1933 metais Prienuose pradėtos statyti kareivinės, kuriose vėliau įsikūrė Lietuvos kariuomenės Prienų įgula – LDK Kęstučio V pėstininkų pulko II batalionas ir III artilerijos grupė. 1937 m. ant Nemuno kranto buvo pastatytas ir pašventintas pirmasis LDK Kęstučio paminklas, finansuotas kareivių ir vietinių gyventojų aukomis. Paminklas buvo 7,4 m aukščio gelžbetoninis postamentas, padengtas granitu, su 2,5 m bronzine skulptūra. Jį suprojektavo menininkas Kipras Ausiejus. Deja, po sovietų okupacijos, maždaug 1954 m., paminklą nugriovė sovietinės armijos kariai, o jo liekanos buvo užkastos.
1989 m., po ilgų derybų, Prienų kultūros fondo grupė gavo leidimą atkasti paminklą, tačiau jis buvo taip suniokotas, kad restauracija nebuvo
įmanoma. Nepaisant to, 1990 m. vasario 16-ąją LDK Kęstučio paminklas buvo atstatytas kitoje vietoje – prie Prienų tilto. Naujas paminklas yra maždaug 10 m aukščio su bronzine skulptūra ant granitinio postamento. Paminklo skulptorius buvo G. Kamarauskas, o architektas – K. Lupeikis.
1990 m. vasario 16 d. atidengus „prisikėlusį“ paminklą, poetas Justinas Marcinkevičius sakė: „Jūs, mieli žemiečiai, atkasėte daugiau nei Didžiojo Lietuvos Kunigaikščio Kęstučio paminklą. Jūs atkasėte savo nepriklausomybę, laisvę, atmintį ir iškėlėte jas ant Nemuno kranto, kad visi, kas pro šalį eis ar važiuos, matytų ir žinotų, jog čia gyvena žmonės, kurie iš savo tautos garbingos praeities semiasi jėgų ir stiprybės.“