Taurapilio piliakalnis, esantis Tauragnų ežero pietiniame krante, yra unikalus archeologinis objektas, kuris įsikūręs Aukštaitijos nacionaliniame parke, Tauragno kraštovaizdžio draustinio teritorijoje. Šis piliakalnis išsiskiria savo trapecine aikštelė, kurios ilgis siekia 90 metrų, o plotis rytiniame gale – 22 metrus, vakarinėje pusėje – 14 metrų. Aikštelės galuose supilti apsauginiai pylimai, o vakarinę, pietinę ir rytinę pašlaites juosia gynybinis griovys, kuris dar labiau stiprina piliakalnio gynybinę struktūrą.
Šlaitai yra statūs ir siekia 13-14 metrų aukštį. Taurapilio piliakalnis su šalia esančia gyvenviete datuojamas I tūkstantmečiu po Kr. – XV a. po Kr. vidurkiu, o jo istorija tęsiasi iki XVI–XIX a. Archeologiniai tyrimai atskleidė kultūrinius sluoksnius, kuriuose rasta krosnies liekanų, įvairių archeologinių radinių,
o taip pat ir nedegintų mirusiųjų kapų, tarp jų – ir vienas XVI a. pirmosios pusės kapas.
Taurapilio piliakalnis yra istorinis simbolis senųjų Tauragnų, kur ant jo stovėjo Tauragnų pilis, paminėta 1373 m., kai šalia šios pilies buvo apsistojusi Livonijos ordino kariuomenė. 1433 m. Livonijos ordinas sudegino šią pilį, tačiau išliko legendos apie paslaptingą užkeiktą bažnyčią po kalnu. Pasakojama, kad vieną kartą drąsuolis pažvelgė pro skylę kalne ir pamatė apleistą bažnyčią su apgriuvusiais altoriais, o netoliese grojančius vargonus. Pasak legendos, Šv. Jono naktį, tiksliai per vidurnaktį, kalnas atsiveria, ir visi, kas pro jį eina, gali pamatyti šią mistinę bažnyčią ir išgirsti giedojimus, tačiau tai trunka tik sekundę.
Dėl savo istorinės ir kultūrinės vertės Taurapilio piliakalniui buvo suteiktas paminklo statusas.