Šeimyniškių piliakalnis, esantis netoli Užpalių, yra svarbus archeologinis ir kultūrinis paminklas, datuojamas I tūkstantmečio po Kr. – XV a. po Kr. Šis piliakalnis išsiskiria trapecine aikštelė, kurios ilgis siekia 70 metrų, o plotis pietrytinėje pusėje – 40 metrų, šiaurės vakarų gale – 19 metrų. Aikštelė buvo apsupta gynybiniais pylimais, o pietrytinėje ir šiaurės vakarų pusėse buvo iškastas gynybinis griovys, kuris stiprino piliakalnio gynybą. Šeimyniškių piliakalnio aukštis siekia 16 metrų, o papilio aikštelė yra trapecinė, 160 metrų ilgio ir 55 metrų pločio šiaurės vakarų gale bei 130 metrų pločio pietrytiniame gale.
Papilio pietrytiniame gale yra pylimas, kurio išorėje iškastas gynybinis griovys. Šiaurės rytiniame ir pietvakarių šlaituose papilio aukštis siekia 12 metrų. Piliakalnį
ir papilį skiriantis griovys pietrytiniame šlaite turi 1 metro pločio terasą, kuri yra senojo kelio liekana.
Manoma, kad ši vieta kadaise buvo senųjų Užpalių centras, ant kurio stovėjo Užpalių pilis. 1247 metais Livonijos ordinas pastatė Daugpilio tvirtovę, kuri tarnavo kaip bazė žygiams į Lietuvos gilumą. Užpalių pilis tapo svarbiu strateginiu gynybos objektu, skirtu atremti kalavijuočių atakas. Pirmasis žinomas Užpalių pilies valdovas buvo K. Astikas, Radvilų giminės pradininkas, kuris valdė nuo XIV a. pabaigos iki 1442 metų. Po Livonijos ordino žlugimo XV a. Užpalių pilis prarado savo gynybinę reikšmę, ir gyvenvietė persikėlė į dabartinę vietą, labiau tinkamą žemdirbystei, amatams ir prekybai. Dėl šio piliakalnio istorinio ir kultūrinio reikšmingumo jam buvo suteiktas paminklo statusas.